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　　1）行星齿轮减速机
　　传动结构：行星轮，太阳轮，外齿圈，单级减速MIN=3,MAX≤10,常见减速比为：3/4/5/6/8/10,减速机级数一般不超过3,不过有部分大减速比定制减速机有4级减速。
　　相对其他减速机，行星减速机具有高刚性、高精度（单级可做到1弧分以内）、高传动效率（单级在97%-98%）、高的 扭矩/体积比，终身免修等特点。因为这些特点，行星减速机安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。
　　2）摆线针轮减速机
　　传动装置：输入部分、减速部分、输出部分。一级传动减速比为9~87，减速效率达94%，双级传动减速比为 121～5133，多级组合可达数万。
　　运行时，同时接触的齿数多，重合度大，运行稳定，过载能力强，振动和噪声低，各种型号的噪声小。主要部件采用轴承钢制造，使用可靠，使用寿命长，维修方便。